基準地圖測繪下的視覺導航算法
薛楊; 孫永榮; 趙科東; 趙偉 南京航空航天大學自動化學院; 南京210016
關鍵詞：視覺導航 全局定位 同步制圖與定位 實時動態定位 離線對齊
摘要：針對GPS信號拒止環境下自主導航定位問題,提出一種基于全局定位基準地圖測繪的視覺導航算法。在衛星導航信號可用時,利用同步定位與制圖(simultaneous localization and mapping,SLAM)算法對使用場景制圖,利用時間戳與實時動態定位技術(real-time kinematic,RTK)將全局定位數據進行對齊,使用在線SLAM算法載入全局定位基準地圖并進行全局范圍內的導航定位。實驗結果表明:該算法只需依賴視覺圖像數據即可完成全局定位,其定位和導航精度達到亞米級,導航與定位的誤差平均值為0.36m,均方差為0.31m,滿足實際應用要求。
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