嵌入式平臺下的車輛跟蹤系統設計
關鍵詞：車輛跟蹤 jetson tx2 gstreamer x265
摘要：設計并實現了NVIDIA嵌入式平臺Jetson TX2上的車輛跟蹤系統。從攝像頭采集YUV420格式的視頻數據,然后將數據送到Tegra Parker硬件HEVC編碼器進行編碼,輸出碼流經過RTP封裝后通過UDP廣播發送,利用Gstreamer多媒體框架開發接收及解碼程序,最后,針對獲取的視頻動態進行車輛的跟蹤與顯示。運行Yolo V2檢測算法,對車輛進行檢測,從而為跟蹤系統提供跟蹤對象。利用Kalman濾波算法對車輛的位置進行預測,再經過Meanshift算法進行車輛跟蹤。系統能夠實現幀率為60 f/s的超高清4K視頻實時編碼和傳輸,此系統中的HEVC硬件編碼器編碼速率比PC端x265編碼器大3個數量級,PSNR比PC端x265編碼器高6 dB,更加適用于智能交通中。
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