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關鍵詞：igh linux 

摘要：針對在開源軟件基礎上研制網絡化選擇順應性裝配機器手臂(SCARA)控制器的需求,設計了一種Linux系統下基于開源機器人操作系統(ROS)和以太網控制自動化技術(EtherCAT)的SCARA機器人控制系統。基于開源IgH EtherCAT主站,開發了IgH用戶層程序并移植到Xenomai的實時微內核中,實現EtherCAT通訊。在ROS平臺下,通過建立統一機器人描述格式(URDF)模型,結合moveit!實現運動規劃和求解,根據ros control的配置開發了硬件抽象節點,利用QT插件設計開發了人機交互界面節點,主要包含人機界面通訊協議、數據庫界面、編程界面等模塊,并根據不同坐標系下的控制命令開發了相應的命令處理節點。最后,通過對實時任務周期和同步信號抖動時間的測量,以及機器人控制實驗,驗證了所設計的SCARA機器人控制系統的實用性。

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