柔順關節并聯機器人運動規劃
高慧芳; 田浩; 周峰 工業和信息化部計算機與微電子發展研究中心(中國軟件評測中心); 北京100048; 北京飛利信科技股份有限公司; 北京100191
關鍵詞：柔順關節 并聯機器人 運動規劃 軸心漂移 彈性振動
摘要：針對大變形柔順關節存在的軸心漂移和彈性振動誤差,開展運動規劃研究,保證柔順關節并聯機器人系統的整體運動性能。采用鉸鏈-扭簧模型,建立柔順關節并聯機器人的系統分析模型,推導系統的運動學方程。針對軸心漂移引起的機器人主、從動桿桿長變化,提出軸心漂移補償運動規劃方法;為解決柔順關節易產生彈性振動的問題,在笛卡爾空間應用S型速度曲線,規劃機器人的運動參數。結合兩種規劃方法,提出柔順關節并聯機器人的綜合運動規劃方法。使用柔順關節并聯機器人的虛擬樣機模型進行仿真研究,均方根誤差降幅超過75%。
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