基于Sigmoid函數(shù)的限制水域船舶避障路徑建模
關(guān)鍵詞：船舶 避障 路徑規(guī)劃 sigmoid函數(shù) 受限水域
摘要：為了解決限制水域船舶避障問(wèn)題,設(shè)計(jì)了一種基于Sigmoid函數(shù)的船舶避障路徑規(guī)劃方法.首先分析了船舶避障運(yùn)動(dòng)過(guò)程和Sigmoid函數(shù)幾何特征,通過(guò)借鑒路徑規(guī)劃理念,構(gòu)建基于Sigmoid函數(shù)的船舶避險(xiǎn)運(yùn)動(dòng)軌跡.然后,設(shè)計(jì)一個(gè)船舶運(yùn)動(dòng)自抗擾控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了船舶避障運(yùn)動(dòng)軌跡的實(shí)時(shí)跟蹤.仿真表明基于Sigmoid函數(shù)構(gòu)建的限制水域船舶避險(xiǎn)路徑實(shí)際有效,能夠保證船舶避讓障礙物.
廣州航海學(xué)院學(xué)報(bào)雜志要求:
{1}如果來(lái)稿系基金項(xiàng)目資助的論文，請(qǐng)?jiān)谑醉?yè)論文題名后以“宰”符號(hào)標(biāo)注，并鏈接至論文首頁(yè)地腳中表明基金項(xiàng)目的類別、名稱、項(xiàng)目編號(hào)。
{2}本刊審稿周期為3個(gè)月，請(qǐng)勿一稿多投。論文責(zé)任者屬實(shí)，署名作者的人數(shù)和順序由作者自定，注意保守國(guó)家機(jī)密無(wú)政治差錯(cuò)，文責(zé)由作者自負(fù)。
{3}論文必須論點(diǎn)明確、論據(jù)充分、論證合理；事實(shí)準(zhǔn)確、數(shù)據(jù)準(zhǔn)確、語(yǔ)言準(zhǔn)確；內(nèi)容豐富，文字簡(jiǎn)練，避免重復(fù)；條理清楚，邏輯性強(qiáng)，表達(dá)形式與內(nèi)容相適應(yīng)。
{4}注釋采用腳注，一律置于當(dāng)頁(yè)腳下，采取1、2、3……的標(biāo)號(hào)，通篇連續(xù)排號(hào)。不用尾注、文末參考文獻(xiàn)的形式。
{5}書中的表或圖，應(yīng)遵循先見文字后見圖表的原則。
注：因版權(quán)方要求，不能公開全文，如需全文，請(qǐng)咨詢雜志社
