基于人工勢場法的AUV避障算法研究綜述
郭銀景; 劉琦; 鮑建康; 徐鋒; 呂文紅 山東科技大學電子信息工程學院; 山東青島266590; 青島智海牧洋有限公司; 山東青島266590; 山東科技大學電氣與自動化工程學院; 山東青島266590; 山東科技大學交通學院; 山東青島266590
關鍵詞：自主水下潛航器 人工勢場法 海流 目標不可達 局部極小值
摘要：簡述了人工勢場法的概念,分析了人工勢場法的引力和斥力勢場模型,指出了人工勢場法在應用中存在的水下復雜環境問題、目標不可達問題、局部極小值問題;從考慮復雜障礙物因素和海流因素兩方面闡述了水下復雜環境問題的研究現狀,從對勢場函數進行重新定義或對斥力勢場函數進行修正兩方面闡述了目標不可達問題的研究現狀,從設置虛擬引導點等方面闡述了局部極小值問題的研究現狀,并且闡述了幾種組合避障算法的研究現狀;從構造更完善的勢場函數模型、考慮復雜海流因素影響、算法融合以及在算法中加入路徑評價機制等方面對人工勢場法未來的發展方向進行了展望。
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