基于量子行為煙花算法的移動機器人路徑規劃及平滑
薛裕穎; 張祥銀; 張國梁; 賈松敏 北京工業大學信息學部; 北京100123; 計算智能與智能系統北京市重點實驗室; 北京100123; 數字社區教育部工程研究中心; 北京100123
關鍵詞：路徑規劃 量子行為 煙花算法 人工勢場法 均值濾波
摘要：針對移動機器人全局路徑規劃問題,提出一種基于量子行為煙花算法(quantum-behaved fireworks algorithm,QFWA)的路徑規劃方法.改進算法在基本煙花算法(fireworks algorithm,FWA)的基礎上增加了基于量子行為的煙花爆炸策略.該策略使得種群在接近全局最優時具有較強的局部搜索能力,同時在種群遠離全局最優位置時具有較強的全局搜索能力.改進算法提高了煙花爆炸產生火花的多樣性和算法的收斂速度.在Benchmark測試函數上將改進算法與其他幾種優化算法進行了對比,結果表明改進算法的性能優于其他算法.將QFWA應用于求解移動機器人路徑規劃問題,并采用均值濾波結合人工勢場法對規劃出的路徑進行路徑平滑處理.仿真實驗結果表明改進方法在移動機器人路徑規劃問題上的可行性和有效性.
控制理論與應用雜志要求:
{1}原稿中圖、表集中附于文后，分別按其在正文中出現的先后次序連續編碼。每幅圖表應冠有圖（表）題。說明性的文字應置于圖（表）下方注釋中，并在注釋中標明圖表中使用的全部非公知公用的縮寫。
{2}3個月內未接到用稿通知，作者可自行處理。
{3}來稿所涉及的課題如屬于基金資助項目，應于文題頁左下方加以注釋，并附基金證書復印件。
{4}正文標題：內容應簡潔、明了。標題層次一級標題用“一、二、……”來標識，二級標題用“（一）、（二）、……”來標識，三級標題用“1.2.”來標識，四級標題用“（1）（2）”來標識。一般不宜超過4層。
{5}注釋均采用當頁腳注連排，標號為①、②、③……
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