輪轂驅動電動汽車差動助力轉向變論域模糊PID控制
張志勇; 唐磊; 郝威; 袁泉 長沙理工大學汽車與機械工程學院; 長沙410114; 汽車安全與節能國家重點實驗室; 清華大學; 北京100084
關鍵詞：輪轂驅動電動汽車 差動助力轉向 模糊pid控制 變論域 滑移率控制
摘要：為改善輪轂驅動電動汽車的轉向輕便性,提出了一種基于變論域模糊比例-積分-微分(PID)的差動助力轉向控制方法。建立轉向系統模型和理想助力特性模型,獲得車輛轉向行駛過程中的理想方向盤力矩;根據方向盤力矩偏差和偏差變化率的大小,調整PID的3個控制參數,實現4個車輪的轉矩分配控制;利用PID對車輪的滑移率進行控制,以避免車輪過度滑轉;基于CarSim和MATLAB/Simulink軟件的數字仿真進行了控制性能分析。結果表明:變論域模糊PID控制下車輛轉向輕便性改善43.5%,橫擺角速度誤差均方根值為0.212rad/s;該方法能提高方向盤力矩跟蹤理想力矩的精度,且有效地實現了車輪滑移率控制。
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