輪轂電機驅動車輛線控差動轉向的研究
王其東; 曹也; 陳無畏; 趙林峰; 譚洪亮; 謝有浩 合肥工業大學汽車與交通工程學院; 合肥230009; 合肥學院機械工程系; 合肥230071; 安徽獵豹汽車有限公司; 滁州239064
關鍵詞：電動汽車 輪轂電機驅動 線控差動轉向 轉矩分配
摘要：針對輪轂電機驅動電動汽車各輪轉矩獨立可控且轉矩響應迅速精確的特點,進行差動轉向的相關研究。首先,構建了線控差動轉向系統,并經過等效簡化,建立了系統動力學方程。接著,進行了線控差動轉向控制系統的設計。以系統模型為基礎,以轉向齒條位移為閉環控制量,分3步進行非線性控制器控制律的設計。確定轉矩分配方案,實現各輪轉矩的協調分配。然后,進行了經典工況下的仿真驗證,結果表明,線控差動轉向能較好地驅動車輛按照駕駛員意愿進行轉向,所設計的非線性控制器控制效果良好,且差動轉向的介入會影響車輛的穩定性和轉向性能。最后,基于NI PXI實時平臺和雙輪轂電機試驗臺進行了硬件在環試驗,驗證了所構建線控差動轉向系統的有效性。
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