自動駕駛汽車橫向跟蹤控制方法研究
陳治瑩; 聶琳真; 管家意 武漢理工大學現代汽車零部件技術湖北省重點實驗室; 湖北武漢430070
關鍵詞：自動駕駛 軌跡跟蹤 橫向控制
摘要：軌跡跟蹤作為自動駕駛領域關鍵問題之一,是實現自動駕駛的基礎。針對自動駕駛汽車橫向跟蹤控制方法進行研究,選取雙移線作為跟蹤路線,利用CarSim和Simulink聯合仿真,研究分析在不同車速條件下純追蹤控制方法的特點及適用工況。仿真結果表明,在非高速、非跟蹤軌跡曲率過大的工況下,該跟蹤算法的跟蹤精度高,在高速急彎工況下,跟蹤精度小于0.2 m,符合自動駕駛汽車的安全需求。
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