一種基于乘性誤差四元數(shù)的多天線瞬時(shí)測(cè)姿算法
關(guān)鍵詞：gnss 多天線測(cè)姿 誤差四元數(shù) 卡爾曼濾波 整周模糊度
摘要：為進(jìn)一步拓展全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（Global Navigation Satellite System,GNSS）測(cè)姿應(yīng)用領(lǐng)域,提升多天線瞬時(shí)測(cè)姿性能,解決GNSS載波相位觀測(cè)定姿中的模糊度搜索耗時(shí)和周跳探測(cè)復(fù)雜等問題,提出了一種基于乘性誤差四元數(shù)的多天線姿態(tài)解算方法.使用濾波技術(shù)將姿態(tài)約束信息通過狀態(tài)模型和當(dāng)前觀測(cè)模型融合,對(duì)模糊度進(jìn)行降權(quán)處理,免去周跳探測(cè)步驟,從而實(shí)現(xiàn)瞬時(shí)姿態(tài)解算.仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,新算法既保證了解算效果,又增加了數(shù)據(jù)處理的靈活性,且耗時(shí)更符合實(shí)時(shí)性需求.
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