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關鍵詞：約束空間建模 戰場威脅 鏈路通視 載荷成像 無人機性能 

摘要：針對當前無人機任務規劃沒有充分考慮各規劃要素的影響,導致其約束空間建模不夠完善的問題,建立了戰場威脅模型、鏈路通視模型、載荷成像模型以及無人機性能模型,系統性分析了各類約束模型與任務規劃之間的耦合關系,使得約束空間模型更加完善且更符合真實戰場環境。結合相應的航跡規劃算法,可制定出滿足飛行安全要求以及偵察要求的任務方案。

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