優(yōu)化自適應(yīng)卡爾曼濾波跟蹤方法研究
關(guān)鍵詞：光電跟蹤 精確跟蹤 復(fù)合跟蹤 卡爾曼濾波 模型自適應(yīng)
摘要：針對(duì)觀測噪聲干擾情況下光電系統(tǒng)的精確跟蹤問題,提出了一種優(yōu)化自適應(yīng)卡爾曼濾波跟蹤方法。該方法首先提出觀測野值引起的干擾,同時(shí)合成目標(biāo)的位置信息,并構(gòu)建了殘差序列與模型參量的自適應(yīng)修正公式,實(shí)現(xiàn)目標(biāo)信息的自適應(yīng)預(yù)測和估計(jì),通過前饋角速度的估計(jì)參量實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的復(fù)合跟蹤。仿真和實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,本文方法在保持系統(tǒng)穩(wěn)定的情況下能將精度提高40%,實(shí)現(xiàn)了噪聲干擾情況下光電非線性系統(tǒng)的精確跟蹤。
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