用于驅動液壓缸活塞運動軌跡跟蹤的二階滑模控制
趙春紅; 張洛平 山西職業技術學院機械工程系; 太原030006; 河南科技大學機電工程學院; 河南洛陽471023
關鍵詞：電液閥 活塞 二階滑模控制 誤差 仿真
摘要：為了提高驅動液壓缸活塞運動軌跡輸出精度,采用二階滑模控制電液閥缸,并對活塞運動軌跡跟蹤誤差進行仿真.建立電液閥液壓缸驅動模型簡圖,推導出活塞運動方程式.引用二階滑模控制算法,給出二階滑模控制收斂條件,分析控制系統輸出的穩定性.采用Matlab軟件對二階滑模控制活塞運動軌跡跟蹤誤差進行仿真,并與傳統PID控制方法進行對比分析.仿真結果顯示:在無波形干擾環境中,采用傳統PID控制和二階滑模控制,活塞運動軌跡能夠較好地跟蹤期望運動軌跡;在有波形干擾環境中,傳統PID控制活塞運動軌跡產生的誤差較大,二階滑模控制活塞運動軌跡產生的誤差較小.采用二階滑模控制電液閥缸驅動挖掘機臂,能夠抑制外界波形的干擾,提高控制系統的穩定性.
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