基于智能手機傳感器的林區行人定位算法
關鍵詞：林區行人定位 智能手機 傳感器 pdr算法 差分氣壓測高
摘要：針對林區衛星信號缺失、跟蹤定位困難的問題,提出了基于智能手機傳感器的林區行人定位算法(forest-pedestrian location,FPL)。算法在行人航位推算算法(pedestrian dead reckoning,PDR)基礎上進行改進:采用擴展卡爾曼濾波(extended Kalman filter,EKF)與卡爾曼濾波(Kalman filter,KF)融合算法對磁力計、加速度計及陀螺儀輸出進行多次融合,以提高方位角測量精度;隨后,使用Savitzky-Golay(S-G)濾波處理方位角測量值,以提高PDR算法中方位角的估計精度;引入K鄰近(K-nearest neighbor,KNN)算法估計步長,將擬合顯式步長函數問題轉化為"懶惰學習"問題;使用差分氣壓測高法求解行人高程信息,從而獲取行人在林區內的3維定位信息。實驗結果表明,該算法可以提高方位角及步長的估計精度,同時可以增加精準的高程定位信息,整體誤差控制在5%以內,可以滿足林區無信號條件下的定位需求。
重慶郵電大學學報·自然科學版雜志要求:
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