局部自主遙操作中的抓取構型識別研究
韓冬; 黃攀峰; 齊志剛 西北工業大學航天學院智能機器人研究中心; 西安710072; 西北工業大學航天飛行動力學技術重點實驗室; 西安710072; 山西師范大學物理與信息工程學院; 臨汾041000
關鍵詞：局部自主遙操作 目標檢測 抓取構型識別 快速區域卷積神經網絡
摘要：針對局部自主遙操作過程中識別目標準確率低的問題,提出了一種基于改進快速區域卷積神經網絡的抓取構型識別方法,通過對其區域生成網絡中錨點尺度、前景特征區域、候選框的線性回歸和分類網絡分別進行改進,以提高抓取構型識別的準確率。首先將抓取構型參數化,然后在目標區域中利用錨點法對抓取構型參數進行識別,結合視覺傳感器采集到的深度信息確定目標高度,并通過線性回歸方法對抓取區域進行修正。通過搭建機器人試驗平臺,利用Cornell Grasp Dataset進行訓練與測試進行驗證。試驗結果表明,提出的方法在簡單網絡識別準確率為96.4%,并成功實現機器人對目標的抓取。
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