一種魯棒的多目視覺慣性即時定位與建圖方法
傅博; 焦艷梅; 丁夏清; 吳俊; 熊蓉 浙江大學智能系統與控制研究所; 杭州310027; 浙江大學工業控制技術國家重點實驗室; 杭州310027
關鍵詞：多目相機 視覺慣性緊耦合優化 自動靜止初始化 即時定位與建圖
摘要：針對深空環境下機器人精確自定位的大視野和防抖性要求,提出了一種基于多圖像匹配和慣性約束的即時定位與建圖(SLAM)方法。基于對多目情況下SLAM系統的像素投影與位姿跟蹤過程的分析,引入緊耦合視覺慣性約束,以降低軌跡估計的累計漂移誤差,增強系統的魯棒性,使其在快速運動時定位不易丟失;針對魯棒初始化的需求,提出了一種穩定的自動靜止初始化方法。搭建了多目相機視覺慣性定位的仿真試驗平臺,在V-REP中搭建仿真試驗場景,仿真結果驗證了本方法的定位準確性和魯棒性。
載人航天雜志要求:
{1}獲基金資助的論文，應標識注明基金項目名稱及基金項目編號，應按有關部門規定的正式名稱填寫；獲多項基金資助的應依次列出。
{2}請勿一稿多投。本刊實行匿名評審和三審定稿制度，審稿周期大約為1個月，作者可隨時致電咨詢。
{3}學術性文章引用文獻須核對原著，務求準確。注釋（參考文獻）用文后標注法。
{4}摘要，直接摘錄文中核心語句寫成，具有獨立性和自含性，篇幅以150-200字為宜。
{5}作者姓名：署真名，多位作者之間以逗號分隔。并在文后附作者簡介：包括姓名（出生年）、民族、籍貫、工作單位、職稱、學位、主要研究方向。
注：因版權方要求，不能公開全文，如需全文，請咨詢雜志社
